闭式液压行走系统如何解决防滑转

1.单马达驱动

对于单泵单马达驱动的4驱/2驱系统，马达通过机械变速箱、分动箱、万向轴、驱动桥（含机械差速器、减速器）进行驱动，通过机械差速器实现拐弯、防滑转功能。相当于用泵马达取代液力传动中的液力变矩器/机械传动中的离合器+机械变速箱。

优点：泵马达做成整体式的液压无级变速器，可以和液力变矩器互换。泵马达也可以分置，增加布局灵活性。发挥了液压无级变速、高变距比（高达10:1）和高变速比（高达10:1）、自带制动、操作舒适优点。

缺点：没有充分发挥液压的布局灵活性。驱动转速、驱动扭矩高效率区有限。

2.多马达驱动

问题分析：

当闭式行走系统采用多马达驱动车辆时，马达之间通常都是并联连接，直线行走和转弯时随机分配流量，回路简单、可靠，此种方式适合路面情况较好，驱动轮较少（比如2个）的时候。但是当其中一个马达因路况等原因附着力小时，系统流量流向受力小的马达，尤其是马达悬空时，系统流量会尽可能多的流向悬空马达，使其高速空载旋转而损坏。受力小的马达/悬空马达因附着力小无法驱动车辆，受力大的马达因流量小或者没有流量，也无法驱动车辆。出现打滑现象。

那么闭式行走多马达驱动系统如何解决打滑问题呢？

1）对于单泵双马达四驱系统，前后驱动桥分别带差速器，驱动车轮，通过差速器实现拐弯、防滑转功能。

2）对于双泵双马达四驱系统，正常行驶时，电液阀断电，马达并联。通过在驱动轮上分别设置转速传感器，并经电子设备结合实时的转向状态进行对比分析，检测滑转信息，对系统进行自动控制，通过电液阀通电，使得每一个泵单独控制一个马达/驱动桥。防止滑转。

缺点：电液阀形成压力损失，双泵系统成本高。

3）在分支油路上设置分流阀，分流阀出口处并联换向阀。正常行驶时电液阀断电，分流阀不起作用，系统相当于并联。当通过转速传感器检测到滑转时，电液阀通电，分流阀起作用，实现防滑转。

缺点：管路连接复杂，管路和阀压力损失比较大，在分流阀下游需要设置防止气蚀的补油系统。

还可以在分支油路上设置分流阀，分流阀出口处配置合适的节流孔，这种装置不需要转速传感器检测，通过节流孔能够自动实现防滑转功能。节流孔要合适，太大无法防止滑转，太小无法很好地实现转弯和产生气蚀。

缺点：管路连接复杂，管路和阀压力损失比较大。

4）正常状态比例节流阀断电，节流口处于开口最大位置。在当通过传感器检测到滑转时，自动控制比例节流阀减小开口，防止滑转。

缺点：需要用到比例节流阀。

优点：正常工作时没有节流损失，管路损失、阀压降也比较小。

5）在车轮马达/轮边马达+减速器的配置方案中，车轮上安装转速传感器，识别出滑转率过大的马达，自动控制减小相应马达排量， 甚至是减小到0排量或者自由轮状态，防止相应马达滑转，其他马达正常工作。

缺点：需要用到变量马达或者在行进间能实现自由轮状态。

优点：没有节流损失、没有阀压降、管路损失也比较小。

6）通过悬挂油缸（行程达到数百毫米）的方案，适应路面的不平和坡度，实现载荷均衡。尤其适合对均衡配载要求比较高的多轮驱动的平板运输车。

7）采用马达串联油路（多用于前后轮串联驱动，例如滑移转向装载机，沟槽压路机等），当某个车轮悬空丧失牵引力时，此马达不会超速运行，同时其它马达正常工作。

8）其它解决方案。